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Instead, you should treat Business-Modules as the units you want to test. A module has a clear, explicit API (public methods as well as required interfaces). It means that all the results and side effects can be observed via the API. So in tests you can apply stimulus to the module and assert the results/side effects - that should cover all possible paths (except for time based logic, but there are other methods to cover these cases).
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多模态感知：融合视觉、触觉与关节本体信息，降低状态误判概率；